手术机器人现状——放射介入手术

芷亦止兮

在知乎获得创作者认证这么久以来第一次写文章，先介绍一下现状和我写这篇文章的动机。在研的输尿管软镜手术机器人已经进入到模拟放射介入手术的场景进行调试的阶段，使用双目相机来获得实时反馈，代替真实手术中所使用的 Ultrasonic B、X-ray、CT、MRI 等放射成像方式。(倒是真想上 C 型臂放射起来，机器人领域国内除了医院和几个大型的研究所，真没见有敢上这放射设备的，保命要紧)
       完成初步的自动跟踪控制试验后攒了一篇小论文，低频信号下跟 PD 控制做对比试验，这里使用 PD 的控制效果比开环都差，哈哈哈哈哈！用了个比较有意思的预测控制补偿方法，投到了 一个一区的 trans 上，然后悲惨地分给了做控制理论的大佬和专业医疗的大牛审稿，被直接 Reject！This is 2020！不过顶刊就是顶刊，虽然被拒了，但是审稿意见还是给了我很多启发，最近疫情严重，学生赋闲在家，在该领域又继续做了更多更广的调研，我以前只是局限于搜索输尿管软镜手术和内窥镜手术的相关方向，但其实在该领域是应该放入放射介入手术这个大类来分析的，不得不承认国内外医疗水平的差距还是挺大的，很多国外推广的医疗设备和手术方法，在我国只有少部分发达地区开始推广和使用，医工结合领域上我们国家相比国外在技术水平上还有一定差距，这也是我们追赶的动力。
       首先介绍一下国际上比较成熟的放射介入手术机器人，见视频

血管介入手术 Magellan System https://www.zhihu.com/video/12134********845120

输尿管介入手术 Avicennahttps://www.zhihu.com/video/12134********871680       麦哲伦系统（Magellan System）的工作原理和使用环境，都与早期的手术机器人相仿，在放射影像的指导下，医生通过操作末端手柄来控制远端的执行器，属于经典的主从操作式手术机器人（ Master-Slave Mode），但是审稿专家指出了在现阶段，这种驱动模式和应用场景已经逐步被淘汰，现在的临床应用中使用了更先进的 Monarch System，代表视频如下：（真不是推销吗？）

震动清理术 Monarch Systemhttps://www.zhihu.com/video/12134********246400       现在国际上都这么先进了嘛？血管淤堵和呼吸系统（例如支气管）的痰和分泌物都用只用震动给分解清理，严重的结石和病变造成的组织分泌物堵塞怎么办呢，还得需要我进一步做调研。求大佬们给捶！

来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/107818602
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