十年磨一剑！全球首款主动式口腔种植机器人系统的诞生

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来源：【人民日报健康客户端】

“现在正在或需要种植牙的人群非常多，但不知道的是，不停种牙的背后，还有大量的患者在不停地拆掉种植牙。”中国工程院院士、第四军医大学前校长赵铱民告诉人民日报健康客户端记者，这一现象就反映了我国在种植牙中出现的一些乱象和整体技术水平不高的状况。
有没有一种可能，采用现在信息科技让所有的人都能享受到高水平的种植牙？这是赵铱民院士和他的团队在10年前就提出来的课题，而这种可能伴随着全球首款主动式口腔种植机器人系统的诞生，终于成为现实。

赵铱民院士（右）在给患者讲解主动式口腔种植机器人。受访者供图
我国种植牙水平高低差距大
“我国种植牙的最高水平完全可以跟国际最高水平相媲美，但是我们平均水平距国际平均水平有相当大的差距。”赵铱民院士告诉人民日报健康客户端记者，口腔种植技术难度大、种植医生培训困难、技术水平参差不齐等诸多问题已经成为种植牙方面最为棘手的问题。
“看到不足，就要尝试改变。”赵铱民说，在筹备了一年半时间、咨询了近300位和种植牙相关的业内人士后，他和团队在2013年的秋天，正式启动了种植牙机器人的研究。

赵铱民院士（右）及其团队进行首例主动式口腔种植机器人实验。受访者供图
用赵铱民院士的话来说，那个时候，他们算是真正的开拓者，“我们在立项的时候，国内外能找到的资料非常少，更不要说成熟的技术了。”赵铱民院士回忆。
而这一个开始，对于当时还在北京航空航天大学攻读博士的王利峰来说，仅仅只是自己博士阶段众多课题中的一个，在那个时间点，他也没有想到，这一课题会成为自己如今心心念念的宝贝。“现在想想，心底的那颗种子应该很早就埋下了。”如今作为雅客智慧公司创始人的王利峰这样告诉记者。
“我硕士阶段的学习就是研究医疗手术机器人方向，所以经常有机会跟台做手术，每次做完手术，推开手术室的那道门，看到在那里从外地赶来患者的家属时，我就一个想法，中国医疗资源分配不均匀，太需要医疗机器人的帮助了。”王利峰说，所以他很早就下定决心，用自己所学，为中国医学助力。
2013年，赵铱民院士课题组的种植牙机器人正式立项，王利峰博士也作为核心研发人员，开始加入赵铱民院士的课题小组，负责种植牙手术机器人技术方面的攻关。那时的他没有想到，这一课题一做就做了将近10年，也没有想到，这一课题的成果，如今会摆在自己公司的C位，成为整个公司的主攻方向。
技术改变差距，全球首例主动式口腔种植机器人的诞生
据最新的全国口腔流行病学调查结果显示，我国达到牙齿健康标准的人不足1%，口腔疾病的整体发病率超90%，缺牙人群不再是单一的老年人，35-44岁的中青年人缺牙率高达36.4%。而据招商证券研报数据显示，预计我国种植牙市场的潜在存量需求数量约为4000万颗。

赵铱民院士（左一）、王利峰博士（中）在进行数据核对。受访者供图
“很长时间以来，我国甚至全球都有巨大的种植牙需求，而种植牙技术以及医生水平的差距使得这项技术出现了一些问题。”赵铱民院士强调，“我一直坚信，技术改变差距，所以从2013年口腔种植机器人的立项开始，我就坚信我们会成功，并且从未想过放弃。”
赵铱民院士回忆，“口腔种植机器人的诞生并非一帆风顺，中间我们也经历了很多困难，最开始我们的精准度比较差，那我们就用2年的时间，将种植牙的精准度提升到0.3-0.5mm这一范围区间；口腔种植机器人面对的是一直在动的患者，我们就将机器人的对患者的微动反应时间缩短到0.02秒；机器人无法智能识别千差万别的口腔环境，我们就又用2年的时间培育机器人的‘医生手感’。”
“我们经常为了一个细节的改进连续工作到后半夜。”谈起这台机器人的研发过程，王利峰向记者展示了他们一次又一次工作到凌晨的照片，而如今谈起这些，王利峰更多的是骄傲，因为就在2017年，他们所研发的“自主式口腔种植机器人”成功完成了3例人体临床研究，也正是在那一年，王利峰成立了雅客智慧，决定把这个参与培养5年的“孩子”抚养成人。
而赵铱民院士也给予了王利峰充分的信心，“当时有很多企业找到我们，想要做我们这个技术的成果转化，王利峰他们应该是所有的企业中经济实力最差的一个，但是最后我们一致决定，把这项成果交给他。”赵铱民院士告诉记者，因为“这个孩子”是我们共同努力、共同工作的结果，我们相信他会像对待自己的亲儿子一样，更具有责任心的把他抚养成人。
完成“全口无牙颌种植”，全球首例自主式口腔种植机器人已经成年
“刚刚拿到这个技术的转让权后，我非常有信心，感觉能够很快将口腔种植机器人面世。”王利峰回忆，然而，对于2017年之后的王利峰来说，可以说是困难重重。
从2017年拿到这个科技的转让权后，王利峰很少睡一个好觉，“软件不过关，我们就通宵达旦的研发，硬件不过关，我们就一个一个工厂的跑，最让我感觉到困难的是资金方面的问题。”王利峰无奈的说到，最困难的时候，他甚至都差点没有办法给员工发工资。“没事，只要有我们一口饭吃就行。”这是他的员工给予王利峰的信任和信心，就这样他们艰难的走过了4年的时光。

王利峰博士自己在进行主动式口腔种植机器人的调试工作。受访者供图
2020年10月，由赵铱民院士及其团队和王利峰等人共同研发、雅客智慧研制的全球首款自主式口腔种植机器人获得国家药监局创新医疗器械绿色审批通道；2021年9月，该款口腔种植机器人获得国家药品监督管理局颁发的第三类医疗器械注册证和生产许可证。
拿证的前一夜，王利峰激动的整宿没有睡好，第二天，他早早的穿戴整齐的来到了国家药监局，在拿到证书的那一刻，他第一时间给远在西安的赵铱民院士通了电话，“那一刻，就感觉自己的孩子终于出生了。”这是赵铱民院士和王利峰共同的感受。
“如今，我们的全球首例自主式口腔种植机器人已经成年。”赵铱民院士坚定的说到，为什么如此坚定，是因为在2021年11月26日这一天，一个60多岁几乎全口无牙的患者通过这款机器人完成了全口无牙颌种植与即时修复。
赵铱民院士把“全口无牙颌种植”称为种植修复皇冠上的钻石，在他心里，只有“摘下”了这颗钻石，全球首例自主式口腔种植机器人才算真正达到了他所理想的目标，口腔种植才真正到了机器人时代。
未来多数口腔医院都会看到种植机器人的身影
赵铱民院士说，“这款机器人总体来说有5大优势，首先，能够更精准的种植，将种植的误差由手工的2mm缩小到0.3mm；其次，该项技术的安全性高、效率高；并且采用微创的方法，进一步缩小了种植牙的切口；再次，种植牙机器人还能让患者在更舒适的情况下，完成种植；最后，口腔种植最大的优势就是能够实现无牙颌患者的全口牙种植与即时修复。”
“其实我们这款口腔种植机器人可以进一步降低种植手术门槛，通过先进的医疗器械，降低手术难度让种植牙能惠及更多的人群。”王利峰表示，毋庸置疑的是，目前中国的种植牙市场巨大，好的医生资源却非常短缺，所以通过这样一台机器人，可以通过全套的数字化解决方案，帮助更多的医生掌握高端的种植牙技术，惠及更多患者。
在王利峰工作的地方，能看到2台自主式口腔种植机器人，“放在这里一是让大家能够更好的调试及改进我们的机器人，还有一点是提醒自己和团队成员，这是一个值得继续付出和研发的机器人。”王利峰表示，他们已经在进行第二代机器人样机的攻关，目前已完成样机研制，第二代样机在产品稳定性、可靠性、易用性和电磁兼容性方面将有大幅提升。
“这台机器人已经完成了近千例的手术，没有一例出现过重大问题。”赵铱民说，这款机器人代表着未来的口腔医学、特别是口腔种植学的发展方向。
责编：李欣
主编：徐婷婷
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